MOTEUR-RUN -:- PILOTAGE MOTEUR PAS À PAS AVEC RAMPES

#include <p16f627.inc>




	__CONFIG        _BODEN_ON & _CP_OFF & _DATA_CP_OFF & _PWRTE_ON & _WDT_OFF & _LVP_OFF & _MCLRE_ON & _XT_OSC

	CBLOCK 0x020
	TIMER1 :1			; Variable decomptee lors d'un tempo
	TIMER2 :1			; Variable decomptee lors d'un tempo
	BTN :1				; Variable de stockage des boutons du pas
	TIMER_VALUE :1			; Variable pour regler le temps a decompter
	MAXI :1				; Vitesse maximale (voir initialisation).
	MINI :1				; Vitesse minimale.
	MEMTMP :1			; variable temporaire
	COUNT :1			; Variable decomptee dans la validation
	RAMPE :1			; pente d'acceleration
	MOTOR :1			; sorties vers moteur
	WORK : 1			; bit 0 = forward
					; bit 1 = backward
					; bit 2 = marche
					; bit 3, 4 et 5 = gestion rampe. 
					; 543
					; 1xx => en roue libre, seuil atteint
					; 000 => en pause, a l'arret.
					; 001 => acceleration
					; 010 => decceleration
					; 011 => situation impossible
					; bit 7 = Bouton enfonce
					; 
;	w_temp :1
;	status_temp :1
	ENDC				; Fin de la zone
		;-------------------------------------------------------------
		; vecteur de redemarrage
		ORG 	H'0000'		; Emplacement appelé au reset du PIC
		GOTO	boot		; Aller à la routine boot
		;-------------------------------------------------------------
		; Temporisation
tempo		MOVF	TIMER_VALUE,W	; Chargement de la duree de temporisation dans W
                MOVWF   TIMER2		; Move W to TIMER2
DEL_LOOP1       MOVF	TIMER_VALUE,W	; Chargement de la duree de temporisation dans W
                MOVWF   TIMER1		; Move W to TIMER1
DEL_LOOP2	DECFSZ  TIMER1,F	; Decrement de TIMER1, sauter suivant si zero
                GOTO    DEL_LOOP2	; TIMER1 > 0 => decompter encore
                DECFSZ  TIMER2,F	; Decrement de TIMER2, sauter suivant si zero
                GOTO    DEL_LOOP1	; TIMER2 > 0 => decompter encore
		RETLW   0		; Retour en mettant W a zero

entrees		movf	PORTB, W	; Le portB est place dans W
		sublw	D'0'		; 0 en est soustrait
		btfss	STATUS, Z	; pour faire monter le bit Z si W=0
		goto	entrees_s	; non, le bit Z=0; un bouton a ete enfonce
		goto	entrees_end	; oui, le bit Z=1; on saute a la fin
entrees_s	movf	PORTB,w		; le portB est replace dans W
		movwf	BTN		; pour etre range dans BTN
entrees_end	return



traitement	btfsc	BTN, 0		; bouton "aller en avant" ?
		goto	traitement_dbw	; oui, traiter le ralentissement recul
		btfsc	BTN, 1		; bouton "aller en arriere" ?
		goto	traitement_dfw	; oui, traiter le ralentissement avant
		btfsc	BTN, 2		; bouton "arreter" ?
		goto	traitement_sfw	; oui, traiter l'arret avant
		return

traitement_sfw	btfss	WORK,0		; est on en marche avant ?
		goto	traitement_sbw	; non, traiter l'arret arriere
		bcf	WORK, 5		; oui, raz du seuil atteint
		call	down_fw		; ralentir marche avant
		return

traitement_sbw	btfss	WORK, 1		; est on en marche arriere ?
		bcf	WORK, 5		; raz du seuil atteint
		call	down_bw		; oui, ralentir marche arriere
		return


traitement_dfw	btfss	WORK, 0		; est on en marche avant ?
		goto	traitement_gbw	; non, traiter le recul
		bcf	WORK, 5		; oui, raz du seuil atteint
		call	down_fw		; ralentir marche avant
		return

traitement_gbw	btfss	WORK, 1		; est on en marche arriere ?
		goto	traitement_ubw	; non, traiter l'acceleration arriere
		bcf	WORK, 5		; raz du seuil atteint
		call	go_bw		; oui, aller en arriere
		return

traitement_ubw	call	up_bw		; accelerer en arriere
		return

traitement_dbw	btfss	WORK, 1		; est on en marche arriere ?
		goto	traitement_gfw	; non, traiter la marche avant
		bcf	WORK, 5		; raz du seuil atteint
		call	down_bw		; oui, ralentir marche arriere
		return

traitement_gfw	btfss	WORK, 0		; est on en marche avant ?
		goto	traitement_ufw	; non, traiter l'acceleration en avant
		call	go_fw		; oui, aller en avant
		return

traitement_ufw	call	up_fw		; accelerer en avant
		return




down_fw		btfss	WORK, 5		; seuil atteint ?
		goto	down_fw_count	; non, continuer a compter
		goto	down_fw_end	; oui, aller a la fin
down_fw_count	movf	MINI, W		; placer MINI dans W
		subwf	TIMER_VALUE, W	; le soustraire a TIMER_VALUE
		btfss	STATUS,C	; est ce inferieur ou egal a zero
		goto	down_fw_up	; non, on peut diminuer la tempo entre pas
		bcf	WORK,0		; oui, on ne marche plus en avant
		btfsc	BTN,3		; arret demande ?
		return			; oui, on retourne
		goto	down_fw_end	; non, aller a la fin
down_fw_up	movf	TIMER_VALUE,W	; sinon, placer TIMER_VALUE dans W
		movwf	MEMTMP		; placer W dans une variable temporaire
		movf	RAMPE,W		; placer RAMPE dans W
		addwf	MEMTMP,W	; le soustraire a la variable temporaire
		movwf	TIMER_VALUE	; placer le resultat dans TIMER_VALUE
down_fw_end	call	tempo		; appeler la tempo avec cette valeur
		bcf	STATUS,C	; necessaire pour les 1 qui sortent du chapeau
		rlf	MOTOR,W		; 0001 devient 0010 dans W
		movwf	MEMTMP		; W est place dans MEMTMP
		btfss	MEMTMP,4	; le bit 4 de MEMTPM est il a 1 (10000)
		goto	down_fw_send	; non, envoyer comme ca
		clrf	MOTOR		; oui, raz MOTOR
		bsf	MOTOR,0		; MOTOR = 0001
		movf	MOTOR,W		; on place MOTOR dans W
down_fw_send	movwf	MOTOR		; on place W dans MOTOR
		return

go_bw		movf	TIMER_VALUE,W	; placer TIMER_VALUE dans W
		call	tempo		; appeler la tempo avec cette valeur
		bcf	STATUS,C	; necessaire pour les 1 qui sortent du chapeau
		rrf	MOTOR,W		; 0100 devient 0010 dans W
		movwf	MEMTMP		; W est place dans MEMTMP
		btfss	STATUS,C	; etait ce 0001 qui est entre dans le carry ?
		goto	go_bw_send	; non, envoyer comme ca
		bcf	MOTOR,0		; oui, donc la pre-sortie 1 est mise a zero
		bsf	MOTOR,3		; et la pre-sortie 3 est mise a 1
		movf	MOTOR,W		; MOTOR est place dans W
go_bw_send	movwf	MOTOR		; on place W dans MOTOR
		return

up_bw		btfss	WORK, 5		; seuil atteint ?
		goto	up_bw_count	; non, continuer a compter
		goto	up_bw_end	; oui, aller a la fin
up_bw_count	movf	TIMER_VALUE, W	; placer TIMER_VALUE dans W
		subwf	MAXI, W		; le soustraire a MAXI
		btfss	STATUS,C	; est ce inferieur ou egal a zero
		goto	up_bw_up	; non, on peut diminuer la tempo entre pas
		bsf	WORK,1		; on est maintenant en marche arriere
		goto	up_bw_end	; aller a la fin
up_bw_up	movf	TIMER_VALUE,W	; placer TIMER_VALUE dans W
		movwf	MEMTMP		; placer W dans une variable temporaire
		movf	RAMPE,W		; placer RAMPE dans W
		subwf	MEMTMP,W	; le soustraire a la variable temporaire
		movwf	TIMER_VALUE	; placer le resultat dans TIMER_VALUE
up_bw_end	call	tempo		; appeler la tempo avec cette valeur
		bcf	STATUS,C	; necessaire pour les 1 qui sortent du chapeau
		rrf	MOTOR,W		; 0100 devient 0010 dans W
		btfss	STATUS,C	; etait ce 0001 qui est entre dans le carry ?
		goto	up_bw_send	; non, envoyer comme ca
		bcf	MOTOR,0		; oui, il faut eteindre 1
		bsf	MOTOR,3		; et il faut rallumer 3
		movf	MOTOR,W		; MOTOR est place dans W
up_bw_send	movwf	MOTOR		; on place W dans MOTOR
		return



down_bw		btfss	WORK, 5		; seuil atteint ?
		goto	down_bw_count	; non, continuer a compter
		goto	down_bw_end	; oui, aller a la fin
down_bw_count	movf	MINI, W		; placer MINI dans W
		subwf	TIMER_VALUE, W	; le soustraire a TIMER_VALUE
		btfss	STATUS,C	; est ce inferieur ou egal a zero
		goto	down_bw_up	; non, on peut diminuer la tempo entre pas
		bcf	WORK,1		; on n'est plus en marche arriere
		btfsc	BTN,3		; arret demande ?
		return			; oui, on retourne
		goto	down_bw_end	; aller a la fin
down_bw_up	movf	TIMER_VALUE,W	; placer TIMER_VALUE dans W
		movwf	MEMTMP		; placer W dans une variable temporaire
		movf	RAMPE,W		; placer RAMPE dans W
		addwf	MEMTMP,W	; le soustraire a la variable temporaire
		movwf	TIMER_VALUE	; placer le resultat dans TIMER_VALUE
down_bw_end	call	tempo		; appeler la tempo avec cette valeur
		bcf	STATUS,C	; necessaire pour les 1 qui sortent du chapeau
		rrf	MOTOR,W		; 0100 devient 0010 dans W
		btfss	STATUS,C	; etait ce 0001 qui est entre dans le carry ?
		goto	down_bw_send	; non, envoyer comme ca
		bcf	MOTOR,0		; oui, il faut eteindre 1
		bsf	MOTOR,3		; et il faut rallumer 3
		movf	MOTOR,W		; MOTOR est place dans W
down_bw_send	movwf	MOTOR		; on place W dans MOTOR
		return

go_fw		movf	TIMER_VALUE,W	; placer TIMER_VALUE dans W
		call	tempo		; appeler la tempo avec cette valeur
		bcf	STATUS,C	; necessaire pour les 1 qui sortent du chapeau
		rlf	MOTOR,W		; 0001 devient 0010 dans W
		movwf	MEMTMP		; W est place dans MEMTMP
		btfss	MEMTMP,4	; le bit 4 de MEMTPM est il a 1
		goto	go_fw_send	; non, envoyer comme ca
		clrf	MOTOR		; oui, raz MOTOR
		bsf	MOTOR,0		; MOTOR = 0001
		movf	MOTOR,W		; on place MOTOR dans W
go_fw_send	movwf	MOTOR		; on place W dans MOTOR
		return



up_fw		btfss	WORK, 5		; seuil atteint ?
		goto	up_fw_count	; non, continuer a compter
		goto	up_fw_end	; oui, aller a la fin
up_fw_count	movf	TIMER_VALUE, W	; placer TIMER_VALUE dans W
		subwf	MAXI, W		; le soustraire a MAXI
		btfss	STATUS,C	; est ce inferieur ou egal a zero
		goto	up_fw_up	; non, on peut diminuer la tempo entre pas
		bsf	WORK,5		; oui, on a atteint le seuil
		bsf	WORK,0		; on est en marche avant
		goto	up_fw_end	; aller a la fin
up_fw_up	movf	TIMER_VALUE,W	; placer TIMER_VALUE dans W
		movwf	MEMTMP		; placer W dans une variable temporaire
		movf	RAMPE,W		; placer RAMPE dans W
		subwf	MEMTMP,W	; le soustraire a la variable temporaire
		movwf	TIMER_VALUE	; placer le resultat dans TIMER_VALUE
up_fw_end	call	tempo		; appeler la tempo avec cette valeur
		bcf	STATUS,C	; necessaire pour les 1 qui sortent du chapeau
		rlf	MOTOR,W		; 0001 devient 0010 dans W
		movwf	MEMTMP		; W est place dans MEMTMP
		btfss	MEMTMP,4	; le bit 4 de MEMTPM est il a 1
		goto	up_fw_send	; non, envoyer comme ca
		clrf	MOTOR		; oui, raz MOTOR
		bsf	MOTOR,0		; MOTOR = 0001
		movf	MOTOR,W		; on place MOTOR dans W
up_fw_send	movwf	MOTOR		; on place W dans MOTOR
		return



sorties	;	clrf	PORTA
		movf	MOTOR,W
		movwf	PORTA
		return
		;-------------------------------------------------------------
		; Routine de redemarrage
boot		MOVLW	B'00000111'	; Disable Comparator module's
		MOVWF	CMCON
		BSF	STATUS,RP0	; Switch to register bank 1
					; Disable pull-ups
					; INT on rising edge
					; TMR0 to CLKOUT
					; TMR0 Incr low2high trans.
					; Prescaler assign to Timer0
					; Prescaler rate is 1:256
		MOVLW	B'11010111'	; Set PIC options (See datasheet).
		MOVWF	OPTION_REG	; Write the OPTION register.
;		MOVLW	B'10001000'
;		MOVWF	INTCON
		CLRF	INTCON		; Disable interrupts
		movlw	B'00000000'	; all RA ports are outputs
		movwf	TRISA
		movlw	B'11111111'
		movwf	TRISB		; RB7...RB0 are inputs.
		bcf	STATUS,RP0	; Switch Back to reg. Bank 0
		;-------------------------------------------------------------
		; Initialisation de valeurs de variables
		clrf	PORTA		; Clear PORTA
		clrf	MOTOR
		bsf	PORTA,0
		movf	PORTA,W
		movwf	MOTOR
		; Reglage de la vitesse de depart. Represente la temporisation
		; qui sera appellee entre chaque pas
		movlw	0xFF		; 0xFF = lent; 0x41 = rapide
		movwf	MINI
		movwf	TIMER_VALUE
		; Reglage de la vitesse de fin d'acceleration
		movlw	0x40		; Vitesse mini
		movwf	MAXI
		movlw	0x10
		movwf	RAMPE

		clrf	WORK
		goto	MENU		; Aller au menu principal

MENU		call	entrees	
		call	traitement
		call	sorties
		GOTO	MENU		;Aller à MENU
		END