programmation d'un pPICBASIC-2H pour controler un telemetre via un bus I2C

Bonjour,
je suis en ecole d'ingenieur et dans le cadre d'un projet je dois utiliser
un PICBASIC-2H relie avec un telemetre ultrasonore par une liaison I2C.
Malheureusement je n'arrive pas a recuperer les donnees du telemetre.Lorsque
je run et que je break le programme, les valeurs sont soit a 0 soit
erronnees. Voici le programme que j'ai implemente dans le PICBASIC:

CONST SCL = 24
 CONST SDA = 23
 DIM D1 AS BYTE // D1 est la distance recherchee

10 GOSUB I2C_WRITE
 GOSUB I2C_READ
 DELAY 70
 GOTO 10

I2C_WRITE:
               GOSUB I2C_START
               SHIFTOUT SCL,SDA,2,&HE0,16   //&HE0 est l'adresse par defaut
du module ultrasonore//
               SHIFTOUT SCL,SDA,2,&H51,16  //&H51 est l'adresse du mode
mesure//
               GOSUB I2C_STOP
               RETURN

I2C_READ:
               GOSUB I2C_START
               SHIFTOUT SCL,SDA,2,&HE0,16
               SHIFTOUT SCL,SDA,2,&H51,16
               GOSUB I2C_START
               SHIFTOUT SCL,SDA,2,&HE2,16 //&HE2 est l'adresse ou est
enregistre la diance D1
               D1 = SHIFTIN (SCL,SDA,1,16)
               GOSUB I2C_STOP
               RETURN

I2C_START:
               OUT SCL,1
               OUT SDA,1
               OUT SDA,0
               RETURN

I2C_STOP:
               OUT     SDA,0
               OUT     SCL,1
               OUT     SDA,1
               RETURN


Si vous pouviez m'aider a corriger ce programme cela m'aiderait beaucoup.
Merci d'avance